? ? ? 步進電機用于驅動機器人的關節，要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量
和較寬廣且平滑的調速范圍。機器人產業壯大，需要在伺服擰緊機、集成控制等領域相繼取得突破才能
成行。目前，我國在伺服擰緊等領域依然處于待突破階段，對本土機器人產業造成不利影響。
? ? ? 工業機器人電動伺服擰緊系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。一般情況
下，對于交流伺服擰緊機，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現位置控制、速度控制、轉矩控
制等多種功能。
? ? ? 工業自動化進程的持續推進，對于自動化軟件及硬件設備的需求都居高不下，其中國內工業機器人
的市場一直穩步增長，預計在2015我國成為全球最大需求市場。與此同時，直接帶動伺服擰緊系統的市
場需求。伺服擰緊系統在集成式電機中完美融入了伺服控制技術，具有精度高、穩定性好、速度快等特點。
? ? ? 目前，由于高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服擰緊機在工業機器人中得到廣泛的應用。其
他電機，如交流伺服電機、步進電機根據不同的應用需求也會應用到工業機器人中。特別是像機器人末端
執行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應時，伺服擰緊機必須具有較高的可
靠性，并且有較大的短時過載能力。
? ? ? 具體使用要求：快速性。啟動轉矩慣量比大。控制特性的連續性和直線性，隨著控制信號的變化，電
機的轉速能連續變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。調速范圍寬。體積小、質量小、軸
向尺寸短。能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能夠在短時間內承受
過載。